MR-JE-C三菱伺服CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)Basic概要三菱伺服宣
MR-JE-C三菱伺服CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)Basic概要
CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)Basic是不使用專用ASIC而只需安裝軟件來實(shí)現(xiàn)循環(huán)通信的標(biāo)準(zhǔn)Ethernet基礎(chǔ)的協(xié)議?？梢耘cTCP/IP通信并存，以構(gòu)筑高自由度的系統(tǒng)。從控制器側(cè)可以監(jiān)視每組最多16軸、共64軸的伺服放大器。軌跡位置模式下，可以經(jīng)由控制器提供位置數(shù)據(jù)(目標(biāo)位置)以進(jìn)行定位運(yùn)行。
1、CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)的特征
1)、高速通信
通過位數(shù)據(jù)乃至字?jǐn)?shù)據(jù)的循環(huán)傳送，可實(shí)現(xiàn)高速通信。通信速度最高為100Mbps。
2)、支持通用Ethernet
無需控制用的專用接線即可實(shí)現(xiàn)Ethernet網(wǎng)絡(luò)的單線化。
2、CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)的功能
. 位置控制模式(P)(脈沖串輸入):本伺服作為位置控制伺服使用。
. 速度控制模式(S)(模擬輸入/DI輸入)：本伺服作為速度控制伺服使用。
. 轉(zhuǎn)矩控制模式(T)(模擬輸入)：本伺服作為轉(zhuǎn)矩控制伺服使用。
. 位置/速度控制切換模式(P/S)：可以通過輸入軟元件進(jìn)行位置控制和速度控制之間的切換。
. 速度/轉(zhuǎn)矩控制切換模式(S/T)：可以通過輸入軟元件進(jìn)行速度控制和轉(zhuǎn)矩控制之間的切換。
. 轉(zhuǎn)矩/位置控制切換模式(T/P)：可以通過輸入軟元件進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制和位置控制之間的切換。
. 軌跡位置模式(pp)：以軌跡位置模式運(yùn)行。
. 軌跡速度模式(pv)：以軌跡速度模式運(yùn)行。
. 軌跡轉(zhuǎn)矩模式(tq)：以軌跡轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)行。
. 原點(diǎn)復(fù)位模式(hm)：是在原點(diǎn)復(fù)位模式下運(yùn)行該伺服放大器的功能。
. 絕對(duì)位置檢測系統(tǒng)
只需進(jìn)行一次原點(diǎn)設(shè)定，此后無需每次接通電源時(shí)都進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位。
原點(diǎn)復(fù)位方式支持基于通信的絕對(duì)位置傳送方式。
. 模型自適應(yīng)控制
實(shí)現(xiàn)接近理想模型的高響應(yīng)、穩(wěn)定控制。因?yàn)槭?自由度型模型自適應(yīng)控制，所以可以單獨(dú)設(shè)定對(duì)指令的響應(yīng)和對(duì)外部干擾的響應(yīng)。
. 指令脈沖選擇：輸入的指令脈沖串的形態(tài)可從三種類型中選擇。
. 高分辨率編碼器
MELSERVO-JE系列對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)的編碼器使用的是131072pulses/rev高分辨率編碼器。
. 增益切換功能
不僅可以切換旋轉(zhuǎn)中和停止時(shí)的增益，還可以在運(yùn)行中使用輸入軟元件進(jìn)行增益的切換。
. 高級(jí)振動(dòng)抑制控制Ⅱ：抑制機(jī)械臂前端的振動(dòng)或殘留振動(dòng)的功能。
. 機(jī)械共振抑制濾波器：通過降低特定頻率的增益，從而抑制機(jī)械系統(tǒng)共振的濾波器功能(陷波濾波器)。
. 軸共振抑制濾波器
伺服電機(jī)軸加載負(fù)載時(shí)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)的軸轉(zhuǎn)動(dòng)所產(chǎn)生的共振，可能會(huì)導(dǎo)致發(fā)生高頻率的機(jī)械振動(dòng)。軸共振抑制濾波器是抑制該振動(dòng)的濾波器。
. 自適應(yīng)性濾波器Ⅱ
伺服放大器檢測出機(jī)械共振后自動(dòng)設(shè)定濾波器特性并抑制機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)的功能。
. 低通濾波器：對(duì)提高伺服系統(tǒng)的響應(yīng)性后發(fā)生的高頻率共振有抑制效果。
. 機(jī)械分析器功能
僅通過連接安裝有MR Configurator2的計(jì)算機(jī)與伺服放大器，就可以分析機(jī)械系統(tǒng)的頻率特性。
使用該功能時(shí)，需要MR Configurator2。
. 魯棒濾波器
當(dāng)因輥輪進(jìn)給軸等負(fù)載慣量比較大而不能提高響應(yīng)性時(shí)，可以提高對(duì)外部干擾的響應(yīng)。
. 微振動(dòng)抑制控制：在伺服電機(jī)停止時(shí)，抑制±1脈沖的振動(dòng)。
. 電子齒輪：可將輸入脈沖從1/10變?yōu)?000倍。
. S字加減速時(shí)間常數(shù)：進(jìn)行平穩(wěn)加減速。
. 自動(dòng)調(diào)諧
即使加載在伺服電機(jī)軸上的負(fù)載變化，也能自動(dòng)地將伺服增益調(diào)整為最佳。
. 再生選件
在因發(fā)生的再生功率較大，而伺服放大器的內(nèi)置再生電阻器的再生能力不足時(shí)使用。
. 報(bào)警歷史清除： 清除報(bào)警歷史。
. 輸入信號(hào)選擇(軟元件設(shè)定)
可以將ST1(正轉(zhuǎn)啟動(dòng))、ST2(反轉(zhuǎn)啟動(dòng))、SON(伺服ON)等輸入軟元件分配到CN3連接器的特定引腳中。
. 輸出信號(hào)選擇(軟元件設(shè)定)
可以將MBR(電磁制動(dòng)互鎖)等輸出軟元件分配到CN3連接器的特定引腳中。
. 輸出信號(hào)(DO)強(qiáng)制輸出
與伺服的狀態(tài)無關(guān)，可以強(qiáng)制啟動(dòng)/關(guān)閉輸出信號(hào)。
用于輸出信號(hào)的接線檢查等。
. 轉(zhuǎn)矩限制：可以限制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩。
. 速度限制 ：可以限制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
. VC自動(dòng)偏置
即使將VC(模擬速度指令)設(shè)為0V電機(jī)也不停止時(shí)，自動(dòng)偏置輸入電壓以便使電機(jī)停止。
使用該功能時(shí)，需要MR Configurator2。
. 報(bào)警代碼輸出：發(fā)生報(bào)警時(shí)，以3位代碼輸出報(bào)警編號(hào)。
. 試運(yùn)行模式
JOG運(yùn)行/定位運(yùn)行/無電機(jī)運(yùn)行/DO強(qiáng)制輸出/程序運(yùn)行
使用該功能時(shí)，需要MR Configurator2。
. MR Configurator2 ：可通過計(jì)算機(jī)進(jìn)行參數(shù)設(shè)定、試運(yùn)行和監(jiān)視等。
. 一鍵式調(diào)整
伺服放大器的增益調(diào)整僅通過按壓按鈕操作或單擊MR Configurator2的按鈕即可進(jìn)行。
該功能可以經(jīng)由MR Configurator2或網(wǎng)絡(luò)使用。
. Tough Drive功能
通常情況下，即使發(fā)生報(bào)警裝置也不會(huì)停止，會(huì)繼續(xù)運(yùn)行。
Tough Drive功能，有振動(dòng)Tough Drive和瞬停Tough Drive兩種。
. 驅(qū)動(dòng)記錄器功能
持續(xù)監(jiān)視伺服的狀態(tài)，并記錄報(bào)警發(fā)生前后一段時(shí)間的伺服狀態(tài)變化的功能?？梢酝ㄟ^點(diǎn)擊MR Configurator2的驅(qū)動(dòng)記錄器畫面上的波形顯示按鈕確認(rèn)記錄數(shù)據(jù)。
但是，在以下狀態(tài)時(shí)，驅(qū)動(dòng)記錄器不工作。
1. 使用MR Configurator2的圖表功能時(shí)
2. 使用機(jī)械分析器功能時(shí)
3. 將[Pr. PF21]設(shè)定為“-1”時(shí)
. 放大器壽命診斷功能
可以確認(rèn)累計(jì)通電時(shí)間和浪涌繼電器的開關(guān)次數(shù)。用于掌握伺服放大器的有壽命部件
(如電容器及繼電器等)的更換時(shí)期，以免發(fā)生故障。
該功能可以經(jīng)由MR Configurator2或網(wǎng)絡(luò)使用。
. 功率監(jiān)視功能
根據(jù)伺服放大器內(nèi)的速度和電流等數(shù)據(jù)計(jì)算運(yùn)行功率和再生功率。MR Configurator2可以顯示消耗功率等。
. 機(jī)械診斷功能
通過伺服放大器的內(nèi)部數(shù)據(jù)，可以推斷裝置驅(qū)動(dòng)部的摩擦和振動(dòng)成分，并可檢測出滾珠絲桿和軸承等機(jī)械部件的異常。
該功能可以經(jīng)由MR Configurator2或網(wǎng)絡(luò)使用。
. CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)Basic
CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)Basic使用通用Ethernet連接器在主站與從站之間進(jìn)行固定周期通信?？梢赃M(jìn)行伺服放大器的參數(shù)設(shè)定(讀取/寫入)、監(jiān)視等。
. SLMP
SLMP(SeamLess Message Protocol)是使用Ethernet通過外部機(jī)器(計(jì)算機(jī)、顯示器等)或可編程控制器CPU訪問SLMP對(duì)應(yīng)機(jī)器的協(xié)議?？梢赃M(jìn)行伺服放大器的參數(shù)設(shè)定(讀取/寫入)、監(jiān)視等。
. IP地址濾波器功能
通過預(yù)先登錄允許連接至伺服放大器的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器的IP地址范圍，可以限制要連接的機(jī)器。
. 操作指定IP地址功能
選擇Ethernet通信(CCIEF Basic/SLMP)時(shí)，為了限制賦予運(yùn)行操作權(quán)的機(jī)器，要設(shè)定網(wǎng)絡(luò)機(jī)器的IP地址范圍。
可以通過無操作權(quán)的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器進(jìn)行監(jiān)視/參數(shù)設(shè)定。
. 空轉(zhuǎn)補(bǔ)償功能：改善機(jī)械的行進(jìn)方向反轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生的響應(yīng)延遲的功能。
. 限位開關(guān)：使用LSP(正轉(zhuǎn)行程末端)及LSN(反轉(zhuǎn)行程末端)可限制伺服電機(jī)的移動(dòng)區(qū)間。
3、通信規(guī)格
1)、CC-Link IE現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)Basic通信規(guī)格
┌──────┬────────────────────────────┐
│ 功能 │ 內(nèi)容 │
├──────┼────────────────────────────┤
│通信協(xié)議 │UP │
├──────┼────────────────────────────┤
│端口號(hào) │61450號(hào)(循環(huán)數(shù)據(jù)) │
│ │61451號(hào)(僅限CCIEF Basi。專用的NodeSearch, IPAddressSet) │
├──────┼────────────────────────────┤
│循環(huán)數(shù)據(jù) │32點(diǎn)(64字節(jié)) │
├──────┼────────────────────────────┤
│IP地址 │IPv4范圍：0.0.0.1~223.255.255.254 │
│ │主站與從站使用相同的網(wǎng)絡(luò)地址。 │
│ │默認(rèn)值:192.168.3.0 │
├──────┼────────────────────────────┤
│子網(wǎng)掩碼 │默認(rèn)值(推薦):255. 255. 255.0 │
├──────┼────────────────────────────┤
│物理層 │1000BASE-T │
├──────┼────────────────────────────┤
│通信連接器 │RJ45 1端口(CNl) │
├──────┼────────────────────────────┤
│通信電纜 │CAT5e屏蔽雙絞線4股直通電纜 │
├──────┼────────────────────────────┤
│網(wǎng)絡(luò)拓?fù)? │Star │
├──────┼────────────────────────────┤
│通信速度 │100Mbps │
├──────┼────────────────────────────┤
│站間傳送距離│最長l00m │
├──────┼────────────────────────────┤
│節(jié)點(diǎn)數(shù) │最多64站(每組最多連接站數(shù):16站) │
│ │MR-JE-_C使用站數(shù)：1站/臺(tái) │
├──────┼────────────────────────────┤
│標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間│l0ms │
└──────┴────────────────────────────┘
2)、SLMP通信規(guī)格
┌────────┬────────────────────┐
│ 功能 │內(nèi)容 │
├────────┼────────────────────┤
│通信協(xié)議 │UDP │
│ │預(yù)定支持TCP. │
├───┬────┼────────────────────┤
│端口號(hào)│iQSS │45237號(hào)（僅限NodeSearch、IPAddressSet） │
│ ├────┼────────────────────┤
│ │UDP │5010號(hào) │
│ ├────┼────────────────────┤
│ │TCP │5012號(hào) 預(yù)定支持TCP。 │
├───┴────┼────────────────────┤
│IP地址 │IPv4范圍：0.0.0.0～255.255.255.255 │
│ │主站與從站使用相同的網(wǎng)絡(luò)地址。 │
│ │默認(rèn)值:192.168.3.0 │
├────────┼────────────────────┤
│子網(wǎng)掩碼 │默認(rèn)值（推薦）：255.255.255.0 │
├────────┼────────────────────┤
│物理層 │1000BASE-T │
├────────┼────────────────────┤
│通信連接器 │RJ45 1端口（CN1） │
├────────┼────────────────────┤
│通信電纜 │CAT5e 屏蔽雙絞線 4股 直通電纜 │
├────────┼────────────────────┤
│網(wǎng)絡(luò)拓?fù)? │Star │
├────────┼────────────────────┤
│通信速度 │10OMbps │
├────────┼────────────────────┤
│站間傳送距離 │最長100m │
└────────┴────────────────────┘
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